三维动态势函数下编队UAV飞行算法研究

作者：牛康; 陈志明; 李磊; 刘辉动态势函数编队飞行正向动力学约束动力学

摘要：针对三维动态环境下编队无人机（UAV）的路径规划和队形保持问题,提出了基于改进三维动态势函数与约束动力学的编队UAV飞行算法。首先,建立了改进的动态三维人工势函数模型;针对编队UAV的队形保持和重组,通过引入拉格朗日乘子建立了含队形约束的编队UAV约束动力学方程组。仿真结果表明,所提算法在三维动态环境下可有效地进行编队UAV的路径规划、队形保持与重组。

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