基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划

作者：周耀鉴; 刘世杰; 俞建成; 王晓辉水下滑翔机路径规划局部流场构建

摘要：提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法.首先,基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测,并进行位置确定,然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值,结合客观分析技术来构建局部流场.最后以构建的流场为基础,采用CTS-A*(constant time surfacing A*)迭代算法进行路径规划.在仿真环境下,分别利用该路径规划算法对单个流场和多个流场进行测试,并对结果进行了分析.实验结果表明,该路径规划算法适用于常规大小海流以及大海流情形.

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