作者：戴邵武 马长里 代海霞姿态更新速度更新旋转矢量划浆误差组合导航
摘要：摘要针对北斗双星／SINS组合导航系统，研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算，消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响，并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星／捷联惯导组合导航系统，通过实际的跑车实验验证算法的有效性。
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