作者：呼长春 詹永照 刘志强车道标志线感兴趣区域边缘检测边缘分布函数
摘要：车道偏移的检测是智能车辆辅助驾驶系统中的重要技术问题之一。通过基于灰度阈值分割的梯度边缘检测技术，在对路面图像进行边缘检测的同时，配合以路面的灰度信息，准确地分离出车道标志线的边缘，再依此定义车道的跟踪区域——感兴趣区域（ROI），利用车道边缘信息定义边缘分布函数EDF（Edge Distribution Function），通过对跟踪区域中车道线梯度方向的分析，获取两条车道标志线在道路图像中的方向，以此作为车道偏移判断与预警的主要根据。该方法能够有效地抑制图像中非线性物体的干扰，是一种有效、可靠的车道偏移检测与预警方法。
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