基于CPG和小脑模型的双足机器人行走控制

作者：司媛媛; 何斌双足机器人环境感知

摘要：基于仿生学中枢模式发生器（CPG）模型,在线规划机器人腿部前向运动关节辅助轨迹。利用基于信任度分配的小脑模型（CA-CMAC）算法建立运动调节映射机制,并且根据机器人传感反馈信息及环境参数的变化,调节CPG模型参数,实现环境自适应感知。以NAO机器人为实体研究对象,在斜坡试验环境中验证控制方法的有效性及可行性。

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