仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制

作者：高国庆; 王涛; 王斌锐仿尺蠖爬壁机器人真空吸附摇杆操作建模

摘要：为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时,需要吸盘和壁面紧密贴合,不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型;基于D-H参数,建立了运动学模型,根据速度运动学逆解,设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法,将摇杆轴映射为关节速度闭环;根据位置运动学逆解,设计了自适应吸附动作,吸盘足与壁面距离小于设定阈值时,自动触发自适应吸附动作;搭建了机器人控制系统和自适应吸附装置,在水平壁面上进行爬行实验,验证了该方法可减小操控难度。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社